暢談AGV智能搬運小車的智能化控制系統(tǒng)

時間：2017-12-22作者：東莞市科英瑪智能科技有限公司瀏覽：155

東莞市科英瑪智能科技有限公司專注于AGV機器人叉車,AGV搬運機器人,激光制導(dǎo)AGV等

• 詞條

  詞條說明

• 講解AGV智能搬運小車的運動控制系統(tǒng)

  AGV智能搬運小車是移動機器人的一個分支，其驅(qū)動方式主要包括單舵輪驅(qū)動、差速驅(qū)動、雙舵輪驅(qū)動及多舵輪驅(qū)動等四種方式。 單舵輪驅(qū)動用于三輪車型：一個舵輪，兩個固定從動輪，這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點是用途較廣，對地表面要求不高，而缺點則是結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜，轉(zhuǎn)彎時的穩(wěn)定性較差。 雙舵輪驅(qū)動用于四輪車型：兩個舵輪，兩個從動自由輪，這種AGV智能搬運機器人的車型的**優(yōu)點是可以實現(xiàn)*行駛，適合狹窄通道或?qū)ψ鳂I(yè)方向有特

• AGV智能搬運機器人的控制分系統(tǒng)的特征

  AGV智能搬運機器人的應(yīng)用，不僅提高工作效率，還能節(jié)省人工成本。 AGV機器人狀態(tài)和運動的數(shù)學(xué)模型是一個非線性模型，隨著工業(yè)機器人的運動及環(huán)境的改變，其參數(shù)也在改變。又因為工業(yè)機器人往往具有多個自由度，引起其運動變化的變量不止一個，各個變量之間一般都存在耦合問題，這就使得智能搬運AGV小車的控制分系統(tǒng)不僅是一個非線性系統(tǒng)，而且是一個多變量系統(tǒng)。 AGV智能搬運小車的控制與其機構(gòu)運動學(xué)和動力學(xué)有密

• AGV智能搬運小車的分類以及類型

  按照AGV智能搬運小車的導(dǎo)引原理的不同，分為固定路徑導(dǎo)引和自由路徑導(dǎo)引兩大類型。 1.固定路徑導(dǎo)引： 在事先規(guī)劃好的運行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介，如導(dǎo)線，光帶等，通過智能搬運AGV 小車上的導(dǎo)向探測器檢測到導(dǎo)向信息（如頻率，磁場強度，光強度等），對信息實時處理后，用以控制車輛沿規(guī)定的運行線路行走的導(dǎo)引方式。 2.自由路徑導(dǎo)引： 事先沒有設(shè)置固定的運行路徑，智能搬運AGV小車根據(jù)搬運任務(wù)要求的起迄

• 智能搬運AGV小車的地面控制系統(tǒng)

  AGV地面控制系統(tǒng)的主要功能是對智能搬運AGV小車的系統(tǒng)中多臺AGV單機進行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。 車輛管理是AGV智能搬運機器人的管理的**模塊，它根據(jù)物料搬運任務(wù)的請求，分配調(diào)度AGV執(zhí)行任務(wù)，根據(jù)AGV行走時間較短原則，計算AGV的較短行走路徑。 交通管理是根據(jù)AGV的物理尺寸大小、運行狀態(tài)和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現(xiàn)死